摆线针轮减速机的传动装置有减速部分、输入部分、输出部分三部分之分。在输入轴上有一个错位180°的双偏心套，转臂的滚柱轴承在偏心套上装有两个，这样可以形成H机构、两个摆线轮的中心孔就是偏心套上的转臂轴承的滚道，而且摆线轮和针齿轮上一组环形排列的针齿相啮合，组成齿差就是一齿的内啮合减速机构。和同功率的其它减速机相对比来说，重量、体积要小1/3以上，因为是行星传动，输入轴以及输出轴都是在同一轴线上，这样获得的尺寸就会尽可能的小。摆线针轮减速机通常都是选用40#或50#机械油润滑在常温下，为了能够将减速机的性能提高、延长其使用寿命，建议最好的可以使用70#或者是90#极压齿轮油。