摆线针轮少齿差传动的啮合传动原理。摆线针轮行星传动保证传动比不变，针齿销数（针轮齿数）与摆线轮齿数的齿数差Z2-Z1=1，传动比为：i13=W1/W3=Z/（Z1-Z2）=-Z1。摆线针轮少齿差行星减速器存在的不足：转臂轴承承受的径向力较大，转速高，孔销式W机构限制了转臂轴承的选择空间，使其成为摆线针轮行星减速器的薄弱环节，因此，如何减小转臂轴承的承受载荷，提高摆线针轮行星减星器转臂轴承的寿命，一直是人们力求解决的问题。 2.3 柱销环少齿差行星传动减速器 柱销环行星传动是以摆线针轮行星传动为原始机构，在保留其优点的条件下，克服摆线针轮行星减速器的缺点和不足，对其进行演化，从而形成一种性能优异的新型行星传动。对摆线针轮行星减速器进行机构演化：将摆线轮演化成中心轮，将针轮演化成柱销环行星轮，演化之后，简化了行星轮的结构；减轻了行星轮的重量，为高速系统的动平衡创造了有利条件。柱销环少齿差行星传动的特点分析：柱销环少齿差行星传动利用柱销环机构来实现二同轴间的转速变换，突破了长期以来圆弧/摆线针轮传动的特征，变体积大、重量大、惯性大的摆线轮输入端为体积小、重量小、惯性小的柱销环在输入端，使运转过程中噪音小、振动小、运转平稳，同时磨损很小，效率高。